摘要

本发明提出了一种使用四连杆机构设计肩关节的方法:记录双臂自然下垂时肩关节位置,标记肱骨C1B1;双臂伸直自然外展至肱骨位于水平方向,记录肩关节新的位置相对于上一步中肩关节位置的偏移量,标记肱骨C2B2;作图求解所述四连杆机构,将C1B1上端延长至点X1作为四连杆机构的第一个铰接点;在C1B1上另选一点Y1作为四连杆机构的第二个铰接点;在肱骨C2B2上找到对应的两点X2、Y2;以X1、X2为两个端点作一段圆弧X1X2,其圆心位于点V,以Y1、Y2为两个端点作另一段圆弧Y1Y2,其圆心位于点U,则U与V为四连杆机构的另外两个铰接点;作线段UV,线段UV代表四连杆机构的机架。本发明实现了不需要增加电机、减速装置等额外动力部件即可支持肩关节与锁骨联动的运动形式。