摘要

本发明公开了一种支持实时按压的柔性体变形仿真建模方法,包括以下步骤:虚拟场景初始化;位置检测,当虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上的任意点时,给定虚拟接触压力作用;利用不同厚度的碟形弹簧叠合成组合弹簧虚拟模型来填充虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部;利用组合弹簧虚拟模型计算虚拟柔性体局部区域变形量;图形刷新,不断反馈输出力触觉信息,可以被用于虚拟人机交互的虚拟柔性体实时变形仿真过程中。该建模方法计算简单,能准确快速的计算变形量,实现对柔性体的实时变形仿真;反馈给操作者的力触觉信息真实,软组织形变逼真,人机交互过程自然。