摘要

本发明公开了一种传动组件以及安装有该传动组件的仿人机械手,本发明的传动组件,包括一根空心的第一传动软轴和多根空心的第二传动软轴,所述第一传动软轴的内径大于所述第二传动软轴的外径,所述多根第二传动软轴同时穿设在所述第一传动软轴中;所述第二传动软轴的内部设置有第三传动软轴或拉索。本发明采用空心传动软轴多层嵌套的方式,解决了以往拉索多根单独使用带来的控制系统结构复杂,占用空间大的问题。本发明的仿人机械手,其上各关节采用多层嵌套的传动软轴以及拉索共同控制,不但提高了控制效率,节约了空间。另外,采用空心软轴来控制关节的活动,在实现轴向拉动关节屈伸的同时还可以控制关节的旋转或摆动。