摘要

本发明公开了一种基于改进的无迹卡尔曼滤波的室内测距定位方法,包括选用卡尔曼滤波对接收到的RSSI值进行预处理得出状态向量的最优估计;采用最小二乘法对经过卡尔曼滤波处理过的RSSI值进行数据拟合,得出当前实验环境下的两个环境参数A和m;用改进的无迹卡尔曼滤波方法对RSSI值进行二次处理,得出锚节点和目标节点间的距离值;将求得的锚节点和目标节点间的距离值通过三边测量法估计出未知节点位置坐标。本发明方法借助于鲁棒目标函数实时修正无迹卡尔曼滤波中的噪声估计值,降低噪声不准的估计值的权重,提高状态变量估计精度。