摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的智能车辆避障方法,属于计算机视觉技术及模糊识别领域。其步骤为:对左右摄像机进行双目标定,得到摄像机图像坐标系与场景坐标系的关系,并利用左摄像机和右摄像机采集车辆前方场景;对两幅图像进行畸变和极线校正,并提取图像的特征点,对图像特征点进行特征向量表示;根据特征向量进行立体匹配得到初步匹配点对,并去除虚假匹配点对,建立正确的匹配点对应关系;根据正确的匹配点对计算得到视差图,并根据视差图恢复障碍物三维真实信息;根据障碍物三维信息建立模糊控制器,引导车辆自主避开障碍物。本发明能够准确地检测到障碍物的形状和距车辆的距离,实验证明本发明实时性好,避障率高。