摘要

本发明公开了基于粒子群优化算法的SLAM闭环检测方法,主要解决现有闭环检测技术中词袋BOW方法离线训练过程较为复杂的问题。其检测步骤为:(1)判断所获取的当前帧图片是否为关键帧图片;(2)计算当前关键帧图片的描述子;(3)判断当前关键帧图片是否是第一帧关键帧图片;(4)创建帧图片描述子库;(5)扩充帧图片的描述子库;(6)判断帧图片描述子库中关键帧图片数是否等于50;(7)获得最优帧图片;(8)当前关键帧图片与最优帧图片进行匹配;(9)判断暴力匹配对是否等于25对;(10)输出满足闭环条件下的最优帧图片。