摘要

本发明公开一种自动化刮痧床,包括转台、并联基座、第一串联臂、第二串联臂、第三串联臂、折叠床。九自由度混联机构主体加一自由度的工作头,工作空间大,控制更加灵活智能,且可仿多种刮痧手法。摄像头和激光传感器可以扫描人体并测距,用于确定刮痧部位、规划工作轨迹。一自由度的工作头,可带刮痧板旋转,配合混联机构,可与皮肤良好贴合。床身可平躺,也可以变成椅式依靠,姿态灵活。自动化刮痧,节省了人力。